Visual odometry

rdf:langString Odometria visual

rdf:langString Em robótica e visão computacional, odometria visual é o processo de determinar a posição e orientação de um robô por meio da análise das imagens de câmera associadas. Ele tem sido usado em uma ampla variedade de aplicações robóticas, como nos Mars Exploration Rovers. O termo foi criado por David Nistér, Oleg Naroditsky e James Bergen. Uma aplicação importante da visão computacional é a navegação autônoma de veículos e robôs. Pontos são combinados entre pares de quadros de um vídeo e vinculados às trajetórias das imagens na taxa de quadros do vídeo. Pesadas estimativas do movimento da câmera são produzidas a partir do rastreamento dos pontos utilizando-se cálculos geométricos. Nenhum conhecimento prévio da cena nem do movimento é necessário. A odometria visual também pode ser usada em conjunto com informações de outras fontes, como GPS e sensores de inércia. Sistema que avalia o movimento de um robô ou carro com base na entrada de imagens de vídeo. Opera em tempo real com baixa latência e as estimativas de movimento são usadas para fins de navegação. O uso eficaz de sensores de vídeo para detecção e navegação de obstáculos tem sido um objetivo na robótica de veículos autônomos. A visão binocular para detecção de obstáculos e estimativa de movimento de um veículo ou robô é um dos principais aspectos dessa técnica. Isso se relaciona intimamente com o que é conhecido na comunidade robótica como Localização e Mapeamento Simultâneo (LOMAS). Aplicações em tempo real, com visão binocular para detecção de obstáculos e rastreamento de marcadores de meio-fio ou sinalização horizontal de rodovias, tornaram-se de fácil implementação em computadores comuns. No entanto, funções de estimativa visual mais gerais permanecem difíceis de serem alcançadas dentro das restrições de velocidade e latência necessárias para as funções, em loop, de controle do veículo. Quando a detecção e o mapeamento de obstáculos são realizados usando entradas visuais, como, por exemplo, sistema binocular de câmeras, torna-se ainda mais natural usar a entrada visual também para estimar o movimento do veículo ou robô.